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尼恩光电反无人机光电系统与雷达联动控制指令说明
作者:管理员    发布于:2019-07-18 10:43:58    文字:【】【】【

云台指令

    正常PelcoD绝对角度控制指令,其格式为水平FF ADD 00 4B DATA1 DATA2 SUM作用是以一默认速度达到水平某绝对位置。垂直FF ADD 00 4D DATA1 DATA2 SUM,作用是以一默认速度达到垂直某绝对位置。角度计算方式同下。

1. 水平

绝对角度控制

指令格式:FF ADD 00 4B DATA1 DATA2 SUM 其中(DATA1<<8) + DATA2=角度*100

例如,云台当前地址为1,水平角度为100°,要求旋转到角度为10°的位置。则发送指令FF 01 00 4B 03 E8 37 ,其中角度为10°计算为10*100=1000=(0x03<<8)+0xE8[0x03DATA10xE8DATA2]

 

2.垂直

绝对角度控制

指令格式:FF ADD SPEED 4D DATA1 DATA2 SUM

其中若角度为负,(DATA1<<8) + DATA2=角度*100

若角度为正,(DATA1<<8) + DATA2=36000-角度*100

例如,云台当前地址为1,垂直角度为10°,要求转动到角度-10°的位置。

则发送指令FF 01 00 4D 03 E8 39,其中因为角度为负,角度为-10°计算为10*100=1000=(0x03<<8)+0xE8[0x03DATA10xE8DATA2]

例如,云台当前地址为1,垂直角度为-10°,要求转动到角度10°的位置。

则发送指令FF 01 1E 4D 88 B8 AC,其中因为角度为正,角度为10°计算为36000-10*100=35000=(0x88<<8)+0xB8[0x88DATA10xB8DATA2]

PelcoD协议下位置回传指令说明

注意:以下指令以云台地址为1时为例

一、水平查询指令

说明:向云台发送该指令,云台接收到正确指令后返回云台当前水平位置指令。

指令格式:FF 01 00 51 00 00 52

 

二、水平位置返回指令

说明:云台接收到正确的水平查询指令后,反馈该指令,该指令包含水平位置信息。

指令格式:FF 01 00 59 PMSB PLSB SUM 其中PMSB PLSB为十六进制数,SUM为除FF外其他5个字节和的低位字节。

计算角度按如下步骤进行:

1、先将PMSBPLSB 十六进制数转换为十进制数;

2、计算 Pdata=PMSB*256+PLSB

3、计算实际角度 Pangle = Pdata÷100

计算出的Pangle即为云台实际当前水平位置绝对角度值。

 

e.g.1

给云台发送指令FF 01 00 51 00 00 52后,云台发送指令FF 01 00 59 00 64 BE

1、PMSB = 0x00  PLSB = 0x64 转换为十进制数 PMSB = 0  PLSB = 100

2、Pdata = PMSB *256 + PLSB = 0*256+100 = 100

3、Pangle = Pdata÷100 = 1 

即云台实际当前水平绝对位置为1°。

 

e.g.2

给云台发送指令FF 01 00 51 00 00 52后,云台发送指令FF 01 00 59 75 30 FF

1、PMSB = 0x75  PLSB = 0x30转换为十进制数 PMSB = 117  PLSB = 48

2、Pdata = PMSB *256 + PLSB = 117*256+48 = 30000

3、Pangle = Pdata÷100 = 300 

即云台实际当前水平绝对位置为300°。

 

三、垂直查询指令

说明:向云台发送该指令,云台接收到正确指令后返回云台当前垂直位置指令。

指令格式:FF 01 00 53 00 00 54

 

四、垂直位置返回指令

说明:云台接收到正确的垂直查询指令后,反馈该指令,该指令包含垂直位置信息。

指令格式:FF 01 00 5B TMSB TLSB SUM 其中TMSB TLSB为十六进制数,SUM为除FF外其他5个字节和的低位字节。

计算角度按如下步骤进行:

1、先将TMSBTLSB 十六进制数转换为十进制数;

2、计算 Tdata1=TMSB*256+TLSB

3、判断Tdata218000的大小。

   若Tdata1比18000大,Tdata2 = 36000-Tdata1

   若Tdata1比18000小,Tdata2 = -Tdata1

4、计算实际角度 Tangle = Tdata÷100

计算出的Tangle即为云台实际当前垂直位置绝对角度值。

 

e.g.1

给云台发送指令FF 01 00 53 00 00 54后,云台发送指令FF 01 00 5B 8A 63 49

1、TMSB = 0x8A  TLSB = 0x63 转换为十进制数 TMSB = 138  TLSB = 99

2、Tdata1 = TMSB *256 + TLSB = 138*256+99 = 35427

3、因为Tdata1>18000,因此Tdata2 = 36000-Tdata1 = 36000-35427 = 573

3、Tangle = Tdata2÷100 = 5.73°。

即云台实际当前垂直绝对位置为5.73°。

 

e.g.2

给云台发送指令FF 01 00 53 00 00 54后,云台发送指令FF 01 00 5B 00 64 C0

1、TMSB = 0x00  TLSB = 0x64 转换为十进制数 TMSB = 0  TLSB = 100

2、Tdata1 = TMSB *256 + TLSB = 0*256+100 = 100

3、因为Tdata1<18000,因此Tdata2 = -Tdata1 = -100

3、Tangle = Tdata2÷100 = -1.00°。

即云台实际当前垂直绝对位置为-1.00°。

 镜头指令

字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7

 

指定聚焦位置指令 0xFF 0x01    0x64 0x10 0x00 0x00 0x75

指定变焦位置指令 0xFF 0x01    0x64 0x11 0x00 0x00 0x76

查询聚焦指令 0xFF 0x01 0xA4 0x20 0x00 0x00 0xC5

查询变焦指令 0xFF 0x01 0xA4 0x21 0x00 0x00 0xC6

聚焦电压返回格式 0xFF 0x01 0xA4 0x22 0x00 0x00 0xC7

变倍电压返回格式 0xFF 0x01 0xA4 0x24 0x00 0x00 0xC9

使用详解介绍如下:指定聚焦位置指令,字节5和字节6组合为一个数据值(字节5为高字节,字节6为低字节),需要先拆分再发送。聚焦位置的范围可以通过

转动聚焦电机分别到达两头的端点后查询。比如,聚焦范围查询得到的是:10-800!那么希望指定聚焦位置为800时,需要先把 800 转化为十六进制的320,

所以,字节5为 03,字节6为 20。指定聚焦位置800的指令为 FF 01 64 10 03 20 98

变倍到指定位置:FF 01 64 11 03 20 99

指定变焦位置指令,原理和指定聚焦位置指令一样!!!

查询聚焦指令,客户发送 FF 01 A4 20 00 00 C5后,会返回一条指令,该条指令中字节5和字节6 是查询得到的聚焦位置值(字节5为高字节,字节6为低字节)。

查询得到的数据与3.3V电压的关系是:a*1000/4096  对应电压 0-3.3V电压!比如聚焦最大位置时,假设理想条件下采集的聚焦电压是3.3V,查询聚焦位置

   由探测雷达给出无人机的方位及大概距离后后,云台快速转动到指定位置。然而无人机在画面中所占像素点少,依靠人工手动聚焦和镜头自动聚焦很难聚焦到位,有可能聚焦到近处的树木、电线杆、远处的云层等目标。此时长焦镜头按照以下对应关系,变倍聚焦电机快速执行到表中的指数便可解决以上问题,实现快速变倍聚焦。指数反映的是变倍聚焦的位置。

无人机距离

变倍指数

调焦指数

1500-2000

854

261

1200-1500

760

262

800-1200

700

264

600-800

660

266

550

620

270

500

610

271

450

600

273

400

580

274

350

570

275

300

550

277

250

530

280

200

480

283

150

370

290

100

340

260

50

250

240

 

脚注信息
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